Viisil kuidas praktiseeritakse tänapäeval Ashtanga joogat, on loodud ja arendatud pühendunud joogi ja õpetaja Sri Tirumalai Krishnamacharya poolt, kelle kaks väga eristuvat õpilast B.K.S Iyengar ja Sri K. Pattabhi Jois selle läänemaailmale tuttavaks tegid.

Väidetavalt pärineb Ashtanga jooga palmilehtedele kirjutatud iidsest tekstist pealkirjaga “Yoga Korunta”, mille kirjutas Vamana Rish aastatel 500–1500 eKr. Sanskriti keele spetsialist Krishnamacharya avastas selle uuesti Kalkutta ülikooli raamatukogust ning tõlkis selle ära koos oma õpilase K. Pattabhi Jois’iga. Seda tõlkides mõistis Krishnamacharya, et see tekst on osa vanemast suulisest traditsioonist, mis pärineb juba aastast 3000-4000 eKr. Täna neid palmilehti enam ei eksisteeri ning legendi järgi olevat sipelgad need hiljem ära söönud.

Oma õpilasele Pattabhi Jois‘le, kes sel hetkel oli 12 aastane, hakkas Krishnamacharya Ashtangat õpetama aastal 1927. Jois pühendas üle 70 aasta oma elust jooga praktiseerimisele ning selle õpetamisele. Algselt õpetas ta seda Mysore’is Indias ning aastal 1948 asutas seal Ashtanga Jooga Teadusliku Instituudi ( Ashtanga Yoga Research Institute) tuntud ka nimega kui K. Pattabhi Jois Ashtanga Jooga Instituut. 70ndate lõpus reisis Pattabhi Jois Ameerikasse, kus ta viis läbi oma esimese Ashtanga Vinyasa jooga töötoa üle mere. 

B.K.S. Iyengar alustas jooga praktiseerimist koos oma õemehe Krishnamacharya’ga 15 aastaselt, kui ta oli nakatunud tuberkoloosi, et parandada oma tervist. Joogat hakkas ta õpetama aastal 1936 ning 1975 asutas ta Indias Pune’s jooga instituudi Ramamani Iyengar Memorial Yoga Institute (nimetatud tema naise auks). Erinevalt Jois’ile võttis Iyengar joogas kasutusele ka abivahendid nagu tekid, plokid, polstrid, rihmad, padjad ja toolid, sest tema keskne fookus oli pooside joondumisel. Iyengar’i meetodi puhul ei kasutata ka kindlat asendite seeriat nagu seda on Jois’i õpetuste puhul ning poosis ollakse pikemat aega.